인간은 자기 보존의 본능과 종족 보존의 본능을 가지고 있으며 이를 위해서 의식적·무의식적으로 신체활동을 하게 된다. 그러므로 인간에게서 운동을 제거 할 수는 없으며 인간은 그 활동을 통해서 성장·발달한다.
이러한 신체 활동은 옛부터 있어 왔고 지금도 계속 되고 있다. 어느 민족을 막론하고 무기가 발달하지 못했던 원시 사회에 있어서는 각자의 생활 영위와 종족 보존을 위한 식물의 획득, 외적방어라는 인간 본능의 생활요구에 따라 자연 발생적 으로 도수공원(徒手空援)의 투쟁형태가 투기 또는 자위무술로 발달하여 그 시대의 유일한 체육적 활동으로 행하여지게 되었다.
인간의 지혜가 발달함에 따라 자신의 육체적 힘만으로는 동물보다 우세할 수 없음을 알고 명석한 두뇌로 무기를 발명하고 단체의 힘이 개인의 힘보다 우세함을 알아서 집단생활을 하게 되었다. 그러나 무기 사용 이후에도 자신의 몸을 튼튼히 하려는 생존의식은 계속 되었고, 체력과 기술을 발휘하고자 하는 인간 본능이 앞서서 개발된 투기나 자위무술을 체계적으로 발전시켰다. 또한 이 시대에는 농업을 위주로 하던 농경시대였으므로 천신, 태양, 산악 등을 숭상하는 원시 신 앙, 인간신앙이 유일한 생활이니만큼 오월 하종(下種), 시월 추수(秋收)가 끝나면 군중이 모여 신에게 제사하는 풍습이 있었다.

이는 부족에 따라 부여에서는 동맹, 마한에서는 시월제, 신라에서는 가배라 불렀으나 같은 성질의 제례였으며 이때 힘과 기술을 겨루는 투기시합을 하였다하니 지금까지 전하는 농악, 씨름 등 민속놀이에서 그 자취를 엿볼 수 있다. 이러한 제 천 대회에서 여흥적으로 즐기던 유희, 오락과 투기 등이 점차 경쟁의식을 갖게 되어 경기로 발전하였음은 거의 의심할 바 없다. 이러한 것은 다신교를 신봉하는 그리스인들이 여러 신의 영을 위로하기 위하여 신전에서 제전경기를 행한 올림피 아 경기를 통해서도 알 수 있다.
또한, 부락의 단위가 확대됨에 따라 구방능력과 전투기능의 향상을 목표로 강한 정신력과 체력 배양을 위한 무예의 필요성이 강조되었다. 이러한 시대적 환경에 따라 제천대회의 체육활동 역시 투기를 중심으로 한 무술 경기를 중요시 하였다. 이에 따라 전 부족민이 무예수련을 생활로 삼았으며, 대회에 참석한 무사들은 그들의 기를 다루는 것이 상례가 되었다.

제천행사가 계속됨에 따라 신체 건강을 위한 양생술이 발전되었고 동작이나 힘이 우세한 동물의 공·방자세 등을 자신들의 투쟁경험을 위주로 체계화 시켰으니 여기서 오늘날의 태권도가 싹트게 되었으리라 생각된다. 태권도는 발생 후 택견, 턱걸이, 백견이, 수박, 태껸, 탁견 등으로 불리워오다 태권도로 바뀌어 오늘에 이르고 있다. 삼국시대에 들어와서도 고구려, 백제, 신라가 대내적으로 세력 확장을 위한 영토 분쟁과 민족 통일을 위한 무술을 중심으로 한 체육활동이 성행하였다. 이러한 사실은 삼국의 시조가 모두 무인이며 또 삼국사기 열전의 인사가 87명인데 그 중 무인이 60명인 것을 보아도 나라의 주인이 무인이었음을 알 수 있다
이렇듯 시대적 환경이 무예체육의 실행을 촉진하여 마침내 고구려의 조의선인 신라의 화랑도 같은 동서고금에 빛나는 무인 청년단의 확립을 보게 되었다.

이 시기의 무인들은 검술이나 다른 무술의 기초수련으로서 태권도를 행하였음을 고찰할 수 있는데, 해동죽기에 '검술(劒術)은 수술의 묘로부터 나온다.'라고 기술하고 있음은 수술이 검술의 기본이라는 증거의 하나이며, 무예가로서 정평이 나 있는 武藝圖譜通志(무예도보통지)에 의하면 '태권(권법)'은 손발을 마음대로 사용하고 사지와 몸의 활용법을 연마시켜줌으로써 무예의 초보로 태권을 실시하고 있었음을 알 수 있다. 이렇게 우리나라의 무인들은 일찍이 부족국가 시대부터 무예의 기본이나 무술의 하나로 태권을 행하였음을 추정할 수 있다. 고대 부족국가시대에는 부락의 부족들이 지위상 군장을 맹주로 삼아 그 족장에 복종하는 마음과 아울러 동기상부하는 사상 에 기인한 자치관념이 점차 발전하여 사회윤리의 근원이 되고 문화 발달을 촉진한 무사도가 이루어지게 된 것이다. 전개한 바와 같이 시대적 환경이 무예를 중시한 관계로 무예를 수련하는 무사단의 창설을 촉진하였으니 그 대표적인 예가 고 구려의 선배와 신라의 화랑이었으며 이들의 심신 단련과 무예 수련의 방법으로 태권도가 행해졌다고 추측된다.